1. Временные.

При подаче на вход статического звена нулевого порядка единичного ступенчатого воздействия оно передает входной сигнал мгновенно, без всяких искажений и запаздываний. Может наблюдаться изменение масштаба входного сигнала. Это изменение определяет величина статического коэффициента усиления.

2. Частотные.

Частотная передаточная функция статического звена нулевого порядка: W(jω)=K

Так как частота передаточной функции содержит только действительную часть равную K, а мнимая часть равна 0, амплитудно-фазовая частотная характеристика (АФЧХ) статического звена нулевого порядка может быть изображена на комплексной плоскости одной точкой на действительной оси на расстоянии K от начала координат.

Статическое звено первого порядка – входная и выходная величины связаны между собой дифференциальным уравнением:

T – постоянная времени статического звена первого порядка.

Примеры:

Характеристики:

1. Временные.

2. Частотные.

1.11. Статические звенья второго порядка: уравнение, характеристики, основные свойства.

Статическое звено второго порядка — Звено, входная и выходная величины которого связаны между собой линейным диф. уравнением второго порядка:

- само ур-е

1.12. (Фёдор Кривошеин)Идеальное интегрирующее звено: уравнение, характеристики, основные свойства.

1.13. Звено запаздывания: уравнение, характеристики, примеры.

1.14. (Паша Гаврилюк)Дифференцирующие звенья: уравнение, характеристики, основные свойства.

1. Идеальное дифференцирующее звено

2. Реальное дифференцирующее звено

1.15.(Олеся Шевякова) Устойчивость систем автоматического регулирования.

1.16 Предельное усиление регулятора и обеспечение запаса устойчивости.

Стр 189 в учебнике

1.17. Определение устойчивости систем автоматического регулирования с помощью частотного критерия устойчивости Найквиста.

Частотный критерий Найквиста позволяет судить об устойчивости замкнутой линейной системы управления (объект и управляющее устройство соединены по принципу обратной отрицательной связи, рис. 3.66, а) по виду АФЧХ (амплитудно-фазовая частотная характеристика) системы в разомкнутом состоянии ( в этом случае объект и управляющее устройство соединены последовательно, рис. 3.66, б).

КЧХ(комплексная частотная характеристика) имеет действительное и мнимое слагаемые:

Формулировка самого критерия: замкнутая система управления устойчива, если она устойчива в разомкнутом состоянии и при этом АФЧХ разомкнутой системы не охватывает точку на комплексной плоскости с координатами (-1, j0). Если же АФЧХ устойчивой разомкнутой системы охватывает точку с координатами (-1, j0), то замкнутая система неустойчива.

Частота, на которой фазовый сдвиг разомкнутой системы регулирования равен -пи (-180 град.), является резонансной частотой замкнутой системы регулирования.

1.18. Определение параметров настройки регулятора с помощью частотного критерия устойчивости Найквиста.

последнее фото предыдущего вопроса - нахождение предельного (максимального) усиления регулятора (Ар)

1.19. Статические, нейтральные и неустойчивые объекты регулирования.

• Если объект выходит на некое значение, то этот объект является устойчивым (статическим) объектом управления (1,2,3)

• Если выходная величина у объекта изменяется с постоянной скоростью, то это нейтральный объект управления (4)

• Если выходная величина изменяется с возрастающей скоростью, то это неустойчивый объект управления (5)

• В случае устойчивого объекта управления степень самовыравнивания изменяется от 0 до ∞ (0 <p <∞)

• Если степень самовыравнивания равна 0, то это нейтральный объект управления (p=0)

• Если степень самовыравнивания меньше 0, то это неустойчивый объект управления (p <0)

Нейтральный ОУ

Устойчивый ОУ

1.20. (Вика Шилина)Самовыравнивание объектов регулирования: характеристики, примеры.

1.21. (Полина Митасова)Объекты регулирования с сосредоточенными параметрами и с распределёнными параметрами. Особенности регулирования объектов с распределёнными параметрами.

Выходные величины объектов с сосредоточенными параметрами не зависят от пространственной координаты и имеют в данный момент времени одно и то же числовое значение в каждой точке внутри объекта. Примерами таких объектов являются: химический реактор идеального смешения, резервуар со свободным истечением жидкости, газгольдер и т. д.

Объекты управления с сосредоточенными параметрами, свойства которых не изменяются во времени, называются стационарными и описываются обыкновенными дифференциальными уравнениями с постоянными коэффициентами. Дифференциальные уравнения дополняются начальными условиями.

Выходные величины объектов с распределенными параметрами в данный момент времени имеют разные числовые значения в различных точках объекта. Основные переменные процесса в объекте с распределенными параметрами изменяются и во времени, и в пространстве. Примерами объектов с распределенными параметрами являются трубчатые реакторы, массо-обменные колонные аппараты (ректификационные, дистилляционные, абсорбционные, экстракционные), кожухотрубные теплообменники, теплообменники «труба в трубе"

1.22. (Анастасия Ведерникова)Выбор закона действия регулятора и параметров его настройки в зависимости от свойств объекта регулирования.

1.23. (Егор Муравский)Влияние свойств объекта регулирования: на выбор структуры системы регулирования; на выбор закона действия регулятора; на качество регулирования.

Свойства объектов регулирования: 1.Ёмкость - способность объекта накапливать или сохранять вещество или энергию.

Ёмкость влияет на качество регулирования следующим образом:

1. Ошибка регулирования.

а) Для систем регулирования с компенсацией возмущающего воздействия: чем больше ёмкость (С) объекта регулирования, тем меньше ошибка.

б) Для следящих и программных систем: чем больше ёмкость, тем больше ошибка.

2. Быстродействие.

Увеличение ёмкости объекта регулирования приводит к увеличению времени запаздывания, что уменьшает быстродействие системы.