3. Итоговые вопросы

1. Изложите кратко содержание каждого проработанного вами алгоритма.

2. Обоснуйте настройку порта.

3. Обоснуйте настройку таймера и его маски на этапе _start.

4. Какие способы можно использовать для организации задержки по таймеру? Обоснуйте свой выбор в данном алгоритме.

5. Перечислите файлы, входящие в проработанные проекты, указывая назначение каждого.

6. Укажите местонахождение файла m162def.inc

7. Покажите последовательность входов в подпрограммы и места возвращения по диаграммам в отчете.

8. Опишите последовательность действий при создании проекта, вводе и отладке программы.

9. Сформулируйте, в каком случае начальная установка программного счётчика в явной форме необязательна.

10. Перечислите группы в системе команд ассемблера микроконтроллера ATmega.

11. Перечислите использованные вами команды условных переходов и объясните их действие.

12. Опишите алгоритм оптимизации памяти команд, примененный в компиляторе AVR Studio.

13. Опишите изменение состояния бита I в SREG и значения Stack Pointer при эмуляции отработки программы с задержкойработки ции программы ть действий при создании проекта, вводе и отладке программы. занчениями 00000000000000000000000000000000.

14. Перечислите полученные навыки составления программ и навыки пользования средой AVR Studio.

Лабораторная работа №18

ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ШАГОВЫМ ПРИВОДОМ НА МИКРОКОНТРОЛЛЕРАХ

Цель работы – изучение функционирования системы управления исполнительного уровня на микроконтроллерах серии ATmega, языка программирования Assembler, составление программ и их отладка в составе аппаратно-программного комплекса.

1. Теоретические сведения

Структура системы управления

Система управления РТК – это обычно многопроцессорная система, в состав которой входят ЭВМ и микропроцессорные устройства (МПУ) с целевыми функциями. Эти МПУ в составе собственно микропроцессора, устройств хранения информации и средств связи с объектами, называются микроконтроллерами (МК). В общем случае элементы объекта управления принимают из микроконтроллера сигналы управления в цифровом и аналоговом виде и формируют для передачи в микроконтроллер сигналы состояния в цифровом и аналоговом виде.

Исследуем систему управления исполнительного уровня, на котором с помощью МК выполняется непосредственное управление приводами робота. В данной работе используется шаговый двигатель, соответственно из контура управления исключаются датчики положения и скорости.

Структурная схема лабораторного стенда имеет вид, приведенный на рис. 18.1. Для получения доступа к памяти программ МК (с целью его перепрограммирования в ходе экспериментов) в плату управления добавлен интерфейс внутрисхемной отладки JTAG. Сопряжение ШД и микроконтроллера выполнено через блок силовых ключей – драйверов. Помимо этого, в состав схемы входят индикаторные узлы, позволяющие визуально наблюдать чередование сигналов в фазах двигателя.

Рис. 18.1. Структурная схема лабораторного стенда

Платы управления и отладчика получают питание + 5 В от блока питания ПК, от него же на общую точку обмоток двигателя подается + 12 В.