6. Методические рекомендации

6.1. Наклон скоростных характеристик описывать R_{а экв}.

6.2. Для процессов по возмущению определять не только перерегулирование и время, но и установившуюся ошибку.

6.3. Пропорциональную составляющую регулятора удобно ус­танавливать и проверять экспериментально в режиме П-регулятора.

6.4. При определении величины С_ос в ПИ-регуляторе следует находить R_ос расчетным путем через .

6.5. Переходную характеристику ПИ-регулятора удобно полу­чать, выполняя скачкообразное изменение полярности на его входе.

6.6. При замере  определять Т_и по переходной характеристике регулятора как время, за которое линейно нарастающая составляющая достигает величины U_вх, после этого  = Т_и^..

6.7. При выполнении индивидуального задания, ДПТ следует представлять структурной схемой с ОС по ЭДС, учитывающей возмущающее воздействие. В качестве нелинейного элемента следует использовать блок Saturation из библиотеки Simulink. Для построения динамических и статических характеристик ИС рекомендуется применение в модели блоков To Workspace по координатам скорость, ток и время. В этом случае вывод графиков возможен в рабочей области MATLAB при помощи команды Plot, а так же команд позволяющих выполнить масштабирование Axis, Zoom On и команды Grid On используемой для нанесения сетки, обычно облегчающей восприятие графической информации.

6.8. При исследовании динамических свойств системы в качестве задающих воздействий использовать блок Step. При исследовании статических свойств системы в качестве задающих воздействий использовать блок Ramp с коэффициентом 0,5.

7. Требования к отчету

7.1. Отчёт выполняется на листах формата А4 или в отдельной тетради, графики - на миллиметровой бумаге.

7.2. Титульный лист содержит:

• наименование дисциплины;

• номер и название лабораторной работы;

• фамилию авторов, входящих в бригаду;

• дату выполнения работы;

• фамилию преподавателя, руководившего работой.

7.3. Отчёт должен содержать сведения о выполнении всех зада­ний по разд. 3 - 5 с краткими выводами по каждому из них. В конце отчета необходимо сопоставить результаты физического и математического моделирования системы, сделать итоговый вывод.

8. Контрольные вопросы

8.1. Изобразите электрические схемы регуляторов И и ПИ типов, запишите их ПФ через номиналы резисторов и конденсаторов.

8.2. Что такое регулятор?

8.3. Запишите ПФ простейших динамических звеньев - апериоди­ческого, интегрирующего, колебательного.

8.4. Как определить ПФ регулятора при настройке на МО контура с за­данной ПФ неизменяемой части?

8.5. Как по структурной схеме сделать вывод о статических свой­ствах системы по управлению и возмущению?

8.6. Как по структурной схеме определить наличие или отсутст­вие скоростной ошибки по управлению?

8.7. Как определить статическую ошибку системы по ее передаточной функции?

8.8. Что такое модульный оптимум?

8.9. Параметр какого устройства определяет чувст­вительность по управлению в рассматриваемой системе с ПИ-регулятором?

8.10. Как проверить целесообразность настройки контура на модульный оптимум?

8.11. В каких случаях используется настройка контура на модульный оптимум?

8.12. Каковы параметры переходного процесса при настройке контура на модульный оптимум?

8.13. Когда контур с МО не имеет астатизма по возмущению?

8.14. Докажите, что для ПИ-регулятора  = Т_и^..

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 9

ИССЛЕДОВАНИЕ ОДНОКРАТНО ИНТЕГРИРУЮЩЕЙ

ИСПОЛНИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ С ПОДЧИНЕННЫМ КОНТУРОМ ТОКА