Шпоры по электронике

Общая характеристика операционных усил

Термин «операционный усилитель» относится к усилителям постоянного тока с большим коэффициентом усиления, имеющим диффе

Рис. 2.39. Обозначение

ОУ в электронных схе-

мах

ренциальный вход (два входных вывода) и один общий выход (один вывод). Название этих усилителей связано с первоначальным их применением главным образом для выполнения различных операций над аналоговыми величинами (сложение, вычитание, интегрирование и др.). Однако благодаря достижениям в области микроэлектроники и широкому выпуску операционных усилителей в интегральном исполнении открылись их более широкие схемотехнические возможности. В настоящее время операционные усилители (ОУ) играют роль многоцелевых элементов при построении аппаратуры самого различного назначения. Они применяются в усилительной технике, устройствах генерации сигналов синусоидальной и импульсной форм, в стабилизаторах напряжения, активных фильтрах и т. д.Условное обозначение ОУ показано на рис. 2.39. Один из входов усилителя (Uвх.н, «+») называется неинвертирующим, а второй ((Uвх.и, «—») — инвертирующим. При подаче сигнала на неинвертирующий вход приращение выходного сигнала совпадает по знаку (фазе) с приращением входного сигнала. Если же сигнал подан на инвертирующий вход, то приращение выходного сигнала имеет обратный знак (противоположный по фазе) по сравнению с приращением входного сигнала. Инвертирующий вход часто используют для введения в операционный усилитель внешних отрицательных обратных связей

43rs триггеры

В импульсной и цифровой технике широко используются функциональные узлы, способные сохранять двоичную информацию (состояния «0», «1») после окончания действия входных импульсов. Такие функциональные узлы называют триггерами. Указанное свойство триггера обусловлено тем, что факторами, воздействующими на его состояния, являются не только внешние управляющие сигналы, но и сигналы самого триггера (сигналы обратной связи). В интегральной микросхемотехнике триггеры выполняют либо на основе логических интегральных элементов, либо как завершенный функциональный элемент в виде микросхемы.Интегральные триггеры характеризуются большим разнообразием. Их отличают функциональный признак, определяющий поведение триггера при воздействии сигнала управления, а также используемый способ управления. R-S-триггеры. В зависимости от способа управления различают асинхронные и тактируемые R-S-триггеры. Асинхронные R_S-т р и г г е р ы являются простейшими, однако они получили широкое распространение в импульсной и цифровой технике. В частности, они служат основой триггеров других типов и требуют для своего построения два двухвходовых логических элемента типа И — НЕ или ИЛИ — НЕ. Асинхронный R-S-триггер, как и триггер любого другого типа, характеризуется двумя состояниями: логической «1»_ и логического «0». Состоянию логической «1» соответствует Q = 1, Q = 0; состоянию логического «0»_—Q = 0, Q= 1. По информационному входу S производится установка триггера в состояние логической «1», а по информационному входу R — установка (перевод) триггера в исходное состояние логического «0». Этому соответствуют сокращенные обозначения входов и название триггера: S — set (установка), R — reset (возвращение в исходное

Варикап .Варикап — полупроводниковый диод, работа которого базируется на зависимости барьерной ёмкости p-n перехода от обратного напряжения. Варикапы применяются в качестве элементов с электрически управляемой ёмкостью в схемах перестройки частоты колебательного контура, деления и умножения частоты, частотной модуляции, управляемых фазовращателей и др. При отсутствии внешнего напряжения между p- и n-областями диода существует потенциальный барьер и внутреннее электрическое поле. Если же к диоду приложить обратное напряжение, то высота этого потенциального барьера увеличится. Внешнее обратное напряжение отталкивает электроны вглубь n-области, в результате чего происходит расширение обеднённой области p-n перехода, которую можно представить как простейший плоский конденсатор, в котором обкладками служат границы области. В таком случае, в соответствии с формулой для ёмкости плоского конденсатора, с ростом расстояния между обкладками (вызванной ростом значения обратного напряжения) ёмкость p-n-перехода будет уменьшаться. Это уменьшение ограничено лишь толщиной базы, далее которой переход расширяться не может. По достижении этого минимума с

Электро́нно-лучева́я тру́бка[1] (ЭЛТ), кинеско́п — электровакуумный прибор, преобразующий электрические сигналы в световые.В строгом смысле, электронно-лучевыми трубками называют[2] ряд электронно-лучевых приборов, одним из которых является кинескоп.Принципиальное устройство:электронная пушка, предназначена для формирования электронного луча, в цветных кинескопах и многолучевых осциллографических трубках объединяются в электронно-оптический прожектор; экран, покрытый люминофором — веществом, светящимся при попадании на него пучка электронов; отклоняющая система, управляет лучом таким образом, что он формирует требуемое изображение

Туннельный диод. Обычные диоды пропускают ток при прямом включении и не пропускают при обратном. Это происходит вплоть до точки, называемой «напряжением пробоя», когда проводимость резко восстанавливается. В большинстве случаев это вызывает разрушение диода (кроме диодов специального назначения — стабилитронов).Вольт-амперная характеристика туннельного диода.В туннельном диоде степень легирования p и n областей увеличена до такой степени, что напряжение пробоя становится равным нулю, и диод проводит ток в обратном направлении. При этом, во время прямого включения имеет место т. н. «квантово-механическое туннелирование». Этот эффект создаёт на прямом участке вольт-амперной характеристики участок, где увеличение прямого напряжения сопровождается уменьшением силы тока. Эта область «отрицательного дифференциального сопротивления» используется в твердотельной версии динатронного генератора, где обычно применяется электровакуумный тетрод.Туннельный диод был предложен в 1958 году Лео Исаки, который в 1973 году получил Нобелевскую премию по физике за открытие эффекта туннелирования электронов применяемого в этих диодах.Туннельные диоды находят широкое применение в качестве генераторов и высокочастотных переключателей, работают на частотах во много раз превышающих частоты работы тетродов — фактически, вплоть до области СВЧ.Категория: Полупроводниковые диоды

Общая характеристика усил. Мощон.

Каскады усиления мощности обычно являются выходными (оконечными) каскадами, к которым подключается внешняя нагрузка, и предназначены для получения в нагрузке требуемой мощности. В связи с указанным энергетические показатели этих каскадов являются весьма существенными и при анализе усилителей им уделяется основное внимание. Каскады усиления мощности отличаются большим разнообразием. Они могут выполняться на биполярных и полевых транзисторах, включенных по схеме ОБ, ОЭ (ОИ) или ОК (ОС). По способу подключения нагрузки усилительные каскады могут быть трансформаторными и бестрансформаторными.

Важным является также к л а с с усиления, используемый в каскаде.

В усилителях мощности нашли применение три класса усиления: класс А, класс В и класс АВ, отличающиеся положением точки покоя на линии нагрузки по постоянному току.

37.Алгебра логики

Как указывалось в § 3.1, в настоящее время для построения систем обработки и преобразования информации широко применяют цифровые методы. Используемые при этом сигналы близки по форме к прямоугольным и имеют два фиксированных уровня напряжения. Уровню низкого напряжения обычно приписывается символ (состояние) «0», а уровню высокого напряжения — символ (состояние) «1».

Математическим аппаратом анализа и синтеза цифровых систем служит алгебра логики (булева алгебра), которая изучает связь между переменными (сигналами), принимающими только два («0», «1») значения. Символы «0» и «1» в алгебре логики характеризуют состояния переменных или состояния их функций, в связи с чем эти символы нельзя рассматривать как арифметические числа. Алгебра логики является алгеброй состояний, а не алгеброй чисел, и для нее характерны основные действия, отличные от принятых в обычной алгебре действий над числами.

В алгебре логики любая переменная может иметь состояние «0» или «1». Поэтому в алгебре логики каждой двоичной переменной, например х, ставится в соответствие обратная или дополнительная к ней (инверсная) переменная

Неинвертирующий усилитель -

(рисунок 2.5) не переворачивает фазу входного сигнала. Напряжение ООС через делитель на резисторах R1 и R2 подаётся на инвертирующий вход. Коэффициент усиления определяется по формуле

К = Umвых/ Umвх = 1 + R2/R1 (2.3)

Рисунок 2.5 - Неинвертирующий усилитель

Для обеспечения заданного коэффициент усиления необходимо задать

соответствующие значения R1 и R2. Значение R1 выбирается в

диапазоне 2 10 кОм. Задавшись значением R1, определяется значение R2.

Инвертирующий усилитель -

(рисунок 2.6) не только усиливает входной

сигнал, но и инвертирует (переворачивает) фазу сигнала на 180˚. Цепь обратной связи выполнена на резисторах R1 и R2. Коэффициент усиления определяется по формуле Рисунок 2.6 - Инвертирующий усилитель К = Umвых/ Umвх = - R2/R1 (2.4)

Знак минус показывает инвертирование фазы (изменение полярности).

Трехфазная мостовая схема выпрямления

Выпрямитель в данной схеме состоит их трансформатора, первичные и

вторичные обмотки которого соединяются в звезду или треугольник, и шести диодов, которые разделены на две группы (рисунок 5.5, а):1) катодную, или нечетную (диоды V1, V3 и V5), в которой электрически

связаны катоды вентилей и общий вывод их является положительным полюсом

для внешней цепи, а аноды присоединены к выводам вторичных обмоток трансформатора; 2) анодную, или четную

(диоды V2, V4 и V6) в которой электрически связаны между собой аноды вентилей, а катоды соединяются с анодами первой группы. Общая точка связи анодов является отрицательным полюсом для внешней цепи. Нагрузка подключается между точками соединения катодов и анодов вентилей, т.е. к диагонали

выпрямленного моста.

Компаратор (аналоговых сигналов) — электронная схема, принимающая на свои входы два аналоговых сигнала и выдающая логический «0» или «1», в зависимости от того, какой из сигналов больше.Простейший компаратор представляет собой дифференциальный усилитель. Компаратор отличается от линейного операционного усилителя (ОУ) устройством и входного, и выходного каскадов:Входной каскад компаратора должен выдерживать широкий диапазон входных напряжений между инвертирующим и неинвертирующим входами, вплоть до размаха питающих напряжений, и быстро восстанавливаться при изменении знака этого напряжения. В ОУ, охваченном обратной связью, это требование некритично, так как дифференциальное входное напряжение измеряется милливольтами и микровольтами.Выходной каскад компаратора выполняется соместимым по уровням и токам с конкретным типом логических схем (ТТЛ, ЭСЛ и т.п.). Возможны выходные каскады на одиночном транзисторе с открытым коллектором (совместимость с ТТЛ и КМОП логикой).Несколько реже применяются компараторы на основе логических элементов, охваченных обратной связью (см., например, триггер Шмитта - не компаратор по своей природе, но устройство с очень схожей областью применения).Компараторы, построенные на двух дифференциальных усилителях, можно условно разделить на двухвходовые и трехвходовые. Двухвходовые компараторы применяются в тех случаях, когда сигнал изменяется достаточно быстро (не вызывает дребезга), и на выходе генерируют один из потенциалов, которыми запитаны операционные усилители (как правило - +5В или 0). Трехвходовые компараторы имеют более широкую область применения и обладают двумя опорными потенциалами, за счет чего их вольт-амперная характеристика может представлять собой прямоугольную петлю гистерезиса.

Однофазная мостовая схема

Состоит из трансформатора Т с двумя обмотками и четырех диодов V1 -

V4, соединенных по схеме моста (рисунок 5.3, а). К одной диагонали моста

(точки 1,3) присоединяется вторичная обмотка, а в другую (точки 2, 4)

включается нагрузка Rd. Общая точка катодов вентилей V1 и V2 является

положительным полюсом выпрямителя, а отрицательным - точка связи ано-

дов вентилей V3 и V4.

Вентили в этой схеме работают парами поочередно. В положительный

полупериод напряжения u2 соответствующая полярность которого обозна-

чена без скобок, проводят ток вентили V1 и V3, а к вентилям V2 и V4 при-

кладывается обратное напряжение, и они закрыты. В отрицательный

полупериод напряжения u2 будут проводить ток вентили V2 и V4, а вентили

VI и V3 закрыты и выдерживают обратное напряжение uобр = u2.

38. Базовые логические элем

Логические элементы (узл ы) предназначены для выполнения различных логических (функциональных )операций над дискретными сигналами при двоичном способе их представления.Преимущественное распространение получили логические элементы потенциального типа. В них используются дискретные сигналы, нулевому значению которых соответствует уровень низкого потенциала, а единичному значению — уровень высокого потенциала (отрицательного или положительного). Связь потенциального логического элемента с предыдущим и последующими узлами в системе осуществляется непосредственно, без применения реактивных компонентов. Благодаря этому преимуществу именно потенциальные логические элементы нашли почти исключительное применение в интегральном исполнении в виде микросхем. С позиций использования логических микросхем потенциального типа и проводится далее рассмотрение логических элементов.

39. Мультивибраторы

Мультивибраторы относятся к классу узлов импульсной техники, предназначенных для генерирования периодической последовательности импульсов напряжения прямоугольной формы с требуемыми параметрами (амплитудой, длительностью, частотой следования и др.). Подобно генераторам синусоидальных колебаний, 1 мультивибраторы работают в режиме самовозбуждения: для формирования импульсного сигнала в мультивибраторах не требуется внешнее воздействие, например подача входных сигналов. Процесс получения импульсного напряжения основывается на преобразовании энергии источника постоянного тока.Мулыпивибратор в подавляющем большинстве случаев выполняет функцию задающего (ведущего) генератора, формирующего запускающие входные импульсы для последующих узлов и блоков в системе импульсного или цифрового действия.

Существует большое разнообразие средств и методов построения схем мультивибраторов. В настоящее время для построения мультивибраторов наибольшее распространение получили операционные усилители в интегральном исполнении.

Генераторы RC-типа

В генераторах RC-типа для обеспечения заданной частоты f0 синусоидальных колебаний используют различные RC-цепи, имеющий наибольший коэффициент передачи на резонансной частоте f0. При этом f0 определяется: f0 = 1/(2πRC) (3.1) Для создания генераторов низкой частоты обычно используют ИОУ, в качестве цепи ПОС у которых устанавливают RC-цепи.

На рисунке 3.2 приведена схема синусоидального генератора. Для выполнения баланса фаз необходимо, чтобы в усилителе сдвиг по фазе был φ = 0, а для выполнения баланса амплитуд необходимо установить коэффициент усилителя К = 1/γ = 3. Для обеспечения сдвига по фазе φ = 0, цепь ПОС подключена между выходом усилителя и его неинвертирующим входом. Необходимый коэффициент усиления задаётся с помощью цепи ООС на резисторах R1, R2. Рисунок 3.2 – RC-генератор При упрощенном расчете RC-генератора для заданного значения частоты колебаний f0 из уравнения (3.1) определяют t = RC, затем задаются стандартным значением С (или R), определяют

величину R = /С (или С) и выбирают ближайшее стандартное значение R

(или С). Обычно величину R выбирают в пределах нескольких единиц или

десятков кОм.

Теристор

тери́стор — полупроводниковый прибор, выполненный на основе монокристалла полупроводника с четырёхслойной структурой р-n-p-n-типа, обладающий в прямом направлении двумя устойчивыми состояниями - состоянием низкой проводимости (тиристор заперт) и состоянием высокой проводимости (тиристор открыт). В обратном направлении тиристор обладает только запирающими свойствами. Т.е тиристор - это управляемый диод. Перевод тиристора из закрытого состояния в открытое в электрической цепи осуществляется внешним воздействием на прибор: либо воздействие напряжением (током), либо светом (фототиристор)

ЖКАИ индикаторыЖидкие кристаллы — это вещества, проявляющие в определенном температурном интервале свойства как жидкости, так и кристаллов. Они способны в жидком состоянии сохранять упорядоченность молекул (подобно кристаллам). Для создания жидкокристаллических индикаторов используются так называемые нематические жидкие кристаллы, которые являются структурной разновидностью данного класса веществ. Материалом для них служат смеси органических соединений, молекулы которых формируются в упорядоченные решетки.Тонкий слой жидкокристаллического вещества (десятки микрон), помещенный, например, между двумя стеклянными пластинами, довольно хорошо пропускает свет. Однако толстые слои жидкости кристаллов (несколько миллиметров) практически непрозрачны. Это связано с заметными тепловыми беспорядочными колебаниями больших групп молекул, что приводит к изменениям показателя преломления и в конечном счете сильному рассеянию света в жидкокристаллической среде. Особенный интерес представляет изменение оптических характеристик жидких кристаллов под действием внешнего электромагнитного поля. Именно это свойство используется для построения элементов индикации на основе тонких прозрачных слоев жидкокристаллических веществ.

Трехфазная схема выпрямления с нулевым выводом

К сети трехфазного тока подключен трансформатор Т, три первичные

обмотки которого могут быть соединены в звезду или треугольник, вторич-

ные обмотки - только в звезду (рисунок 5.4, а). Свободные концы а, Ь, с

каждой из фаз вторичной обмотки присоединяются к анодам вентилей VI,

V2, V3. Катоды вентилей соединяются вместе и служат положительным по-

люсом для цепи нагрузки Rd, а нулевая точка 0 вторичной обмотки транс-

форматора — отрицательным полюсом.

Из временной диаграммы на рисунок 5.4 видно, что напряжения u2a, u2b, u2с сдвинуты по фазе на одну треть периода (Т/3 или 120°) и в течение этого интервала напряжение одной других фаз относительно фазы выше напряжения двух

нулевой точки трансформатора. Ток через вентиль,связанную с ним вторичную

обмотку и нагрузку будет протекать в течение той трети периода, когда напряжения в данной фазе больше,

чем в двух других. Работающий вентиль прекращает проводить ток тогда, когда

потенциал его анода становится ниже общего потенциала катодов. Рисунок 5.4 - Трехфазный выпрямитель с нулевой точкой: а - схема соединения обмоток трансформатора и вентилей;

6 - г - диаграммы напряжений и токов на элементах. Переход тока от одного вентиля к другому (коммутация тока) происходит в момент пересечения кривых фазных напряжений (точки а, б, в и г на

рисуноке 5.4, б). Выпрямленный ток id проходит через нагрузку Rd непрерывно (рисунок 5.4, в). Напряжение ud на выходе выпрямителя в любой момент времени равно мгновенному значению напряжения той вторичной обмотки, в которой вен-

тиль открыт, и выпрямленное напряжение представляет собой огибающую

верхушек синусоид фазных напряжений u2ф трансформатора

42компараторы

Работу ОУ в импульсном режиме рассмотрим на примере к о м п ар а т о р а, осуществляющего сравнение измеряемого входного напряжения (u_вх) с опорным напряжением (U_ои). Опорное напряжение представляет собой неизменное по величине напряжение положительной или отрицательной полярности, входное напряжение изменяется во времени. При достижении входным напряжением уровня опорного напряжения происходит изменение полярности напряжения на выходе ОУ, например с U⁺_{вых max} на U^-_{вых max} . При U_оп = 0 компаратор осуществляет фиксацию момента перехода входного напряжения через нуль. Компаратор часто называют нуль-органом, поскольку его переключение происходит при u_вх —- U_ОП≈ 0.

-дых

Компараторы нашли применение в системах автоматического управления и в измерительной технике, а также для построения различных узлов импульсного и цифрового действия (в частности, аналого-цифровых и цифро-аналоговых преобразователей).

д)

Рис. 3.5. Схема компаратора на операционном усилителе

(а), его передаточная характеристика (б), схема компара-

тора с входными делителями напряжения (в)

Изменение полярности выходного напряжения происходит при переходе входного измеряемого напряжения через значение и_оп. Ввиду большого значения коэффициента усиления ОУ это изменение носит ступенчатый характер при и₀ = u_вх — U_оп≈ 0. Если источники входного и опорного напряжений в схеме рис. 3.5, а поменять местами или изменить полярность их подключения, то произойдет инверсия передаточной характеристики компаратора. Условию u_вх< U_ОП будет отвечать равенство u_вых = U^-_выхmах, а условию u_вх >Uоп — u_вых ⁼ U⁺вых mах»

Цифровые и логические устройства

При использовании в качестве носителя информации электрических

сигналов (напряжений и токов) возможны две формы представления численного значения какой-либо переменной, например, X:

1) в виде одного сигнала – напряжение (ток), которое сравнимо с величиной X (аналогично ей) - например, при Х = 1845 единиц на вход элек-

тронного устройства можно подать напряжение 1,845 В;

2) в виде нескольких сигналов - нескольких напряжений постоянного тока, которые, например, сравнимы с числом единиц в X, числом десятков в X, числом сотен в X и т. д.

Первая форма представления информации называется аналоговой или непрерывной (с помощью сходной величины - аналога). Величины, представленные в такой форме, могут принимать принципиально любые значения в каком-то диапазоне. Количество значений, которые может принимать такая величина, бесконечно велико. Отсюда названия - непрерывная величина, аналоговая информация, аналоговые устройства.

Вторая форма представления информации называется цифровой или дискретной (с помощью набора напряжений, каждое из которых соответствует одной из цифр представляемой величины). Такие величины, принимающие не все возможные, а лишь вполне определенные значения, называются дискретными (прерывистыми). В отличие от непрерывной величины количество значений дискретной величины всегда будет конечным

Суммирующий усилитель -

(рисунок 2.7) выполняет операцию сложения с усилением суммы в К раз. При равенстве входных сопротивлений выходное напряжение определяется по формуле Рисунок 2.7 - Суммирующий усилитель Umвых = - R2/R1 (Umвх1 + Umвх2 +

Umвх3) (2.5)

Сложение входных сигналов происходит с учётом их полярности.

Вычитающий усилитель -

(рисунок 2.8) выполняет операцию вычитания двух напряжений с усилением разности в К раз. При условии R2/R1 = R4/R3 выходное напряжение определяется по формуле

Umвых = R2/R1 (Umвх2 - Umвх1) (2.6)

Также с учётом полярности входных напряжений.

Рисунок 2.8 – Вычитающий усилитель

Трехфазная мостовая схема выпрямления

а - схема соединения элементов; б - в - временные диаграммы напряжений и токов

Катодная группа вентилей повторяет режим работы трехфазной нуле-

вой схемы. В этой группе вентилей в течение каждой трети периода рабо-

тает вентиль с наиболее высоким потенциалом анода (рисунок 5.5, 6). В

анодной группе в данную часть периода работает тот вентиль, у которого

катод имеет наиболее отрицательный потенциал по отношению к общей

точке анодов.

Вентили катодной группы открываются в момент пересечения положи-

тельных участков синусоид (точки а, 6, в и г на рисунок 5.5,6), а вентили

анодной группы - в момент пересечения отрицательных участков синусоид

(точки к, л, м и н). Каждый из вентилей работает в течение одной трети

периода (Т/3, или 2π/3).

При мгновенной коммутации тока в трехфазной мостовой схеме в любой

момент времени проводят ток два вентиля — один из катодной, другой из

анодной группы, при этом любой вентиль одной группы работает поочеред-

но с двумя вентилями другой группы, соединенными с разными фазами

вторичной обмотки (рисунок 5.5, г и д). Иными словами, проводить ток бу-

дут те два накрест лежащих вентиля выпрямительного моста, между кото-

рыми действует в проводящем направлении наибольшее линейное

напряжение u2л. Например, на интервале времени t1 – t2 ток проводят вен-

тили V1, V6, на интервале t2 - t3 —вентили V1, V2, на интервале t3 – t4 -

вентили V3, V2 и т.д. Таким образом, интервал проводимости каждого вен-

тиля составляет 2π/3, или 120° (рисунок 5.5, е), а интервал совместной ра-

боты двух вентилей равен π/3, или 60°. За период напряжения питания Т =

2π происходит шесть переключений вентилей (шесть тактов), в связи с чем

такую схему выпрямления ч

Инверторы.Инвертор - это устройство, предназначенное для преобразования постоянного тока в переменный. В преобразовательных установках режим инвертирования очень часто чередуется с режимом выпрямления, т.е. один и тот же преобразователь может работать и в выпрямительных и инверторных режимах. Например, если управляемый выпрямитель работает на двигатель, то при разгоне двигателя преобразователь работает в выпрямительном режиме, энергия поступает из сети переменного тока в нагрузку. При торможении двигателя, движение под уклон и т.д. преобразователь работает в режиме инвертирования, а мощность (энергия) генерируемая тормозящимся двигателем передаётся в сеть переменного тока. Различают два типа инверторов: инверторы, ведомые сетью (зависимые инверторы) и автономные (независимые инверторы). Первые (зависимые) отдают энергию из цепи постоянного тока только в сеть переменного тока, которая необходима инвертору принципиально, для коммутации тока с одного тиристора на другой. Частота инвертирования равна частоте сети. В автономных инверторах энергия из цепи постоянного тока передаётся в нагрузку переменного тока, не имеющую других источников переменного напряжения. Коммутация тока тиристоров осуществляется или по цепи управления (управляемые ключи), или специальным коммутирующим устройством. Частота инвертирования определяется только схемой управления.