2 Кінематичне дослідження механізму методом кінематичних діаграм………………….……………….…………….5

2.1 Побудова плану положень механізму …………………….……….....5

2.2 Побудова графіка переміщень вихідної ланки …………..…………..5

2.3 Побудова графіка швидкостей та прискорень……………………….

вихідної ланки механізму ……………………………………………..….7

3 ДОСЛІДЖЕННЯ МЕХАНІЗМУ МЕТОДОМ ПЛАНІВ ШВИДКОСТЕЙ ТА ПРИСКОРЕНЬ……………………………………………………………..8

3.1 Побудова планів швидкостей вихідної ланки ………………... ..…...7

3.2 Побудова планів прискорень вихідної ланки ………………………..9

3.3 Визначення похибки розрахунків ………………………………......11

ВИСНОВКИ.…………………………………………………………………14

ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ…….………………………………………………..15

1 Структурний аналіз механізму

Мета проведення структурного аналізу механізму – визначення ступеня рухомості й класу механізму.

Рисунок 1.1

Приймаємо такі умовні позначення ланок:

0 – стояк;

1 – кривошип АВ;

2 – шатун BD;

3 – повзун С;

Кількість рухомих ланок механізму дорівнює n=3. Ланки механізму

утворюють кінематичні пари 5^го класу. Кількість кінематичних пар п’ятого класу дорівнює p₅=4(Рисунок 1.1).

Дані про кінематичні пари наведено у таблиці 1.1.

Кінематичні пари Таблиця 1.1

Позначення кінематичної пари	Номери ланок кінематичних пар	Клас кінематичної пари
A	0 – 1	5
B	1 – 2	5
С2	2 – 3	5
С3	3 – 0	5

За формулою Чебишева визначаємо ступінь вільності механізму

(1.1)

де n – кількість рухомих ланок;

p₅ - кількість кінематичних пар 5^го класу;

p₄ - кількість кінематичних пар 4^го класу;

Це означає що в даному механізмі має бути одна початкова ланка.

За початкову ланку згідно умови завдання приймаємо кривошип 1 (ланку АВ), рух якої заданий.

Розкладаємо механізм на структурні групи (групи Ассура).

Рисунок 1.2

Відокремлюємо кривошип АВ разом зі стояком О він утворює механізм І класу, І порядку (Рисунок 1.2а).

Відокремлюємо ланцюг, який складається з двох ланок 3, 2 і трьох кінематичних пар (С₂, С₃, В), вони утворюють групу ІІ класу, ІІ порядку, ІІ виду (Рисунок 1.2б).

У цілому механізм є механізмом ІІ класу. Формула будови механізму має вигляд

І(1)→ ІІ(2,3)

2 Кінематичне дослідження механізма методом

КІНЕМАТИЧНИХ ДІАГРАМ

2.1 Побудова плану положень механізму

Кінематичну схему механізму виконуємо в масштабі довжин (Додаток А):

(2.1)

де l_АВ –дійсна довжина кривошипа АВ ,(за умовою завдання, м);

АВ – довжина відрізка АВ в мм, яка зображена на плані механізму

Приймаємо довжину кривошипа АВ =50 мм (Вибір довільний).

;

Знайдемо довжину шатуна BC на плані, виходячи з формули (2.1)

;

l_ВС – дійсна довжина кривошипу ВC, м,

µ_l – масштаб довжин, м/мм ;

;

Знайдемо довжину відрізка CD на плані, виходячи з формули (2.1):

;

l_СD – дійсна довжина відрізка CD, м,

µ_l – масштаб довжин, м/мм ;

;

Знайдемо відстань а на плані, виходячи з формули (2.1):

;

l_а – дійсна довжина відрізка a, м,

µ_l – масштаб довжин, м/мм ;

;

Побудову кінематичної схеми починаємо з нерухомої ланки в точці А (Додаток А). Проводимо траєкторію по якій рухається точка В, радіусом п’ятдесят міліметрів.

Відзначаємо відстань а, яка дорівнює десять міліметрів, і проводимо горизонтальну лінію, що є напрямком руху повзуна С.

Визначаємо крайнє («мертве») положення вихідної ланки – повзуна (3), де швидкість його дорівнює нулю. Повзун С займає крайнє положення («мертве») коли кривошип АВ і шатун ВD витягуються у одну рівну лінію.

З цього положення механізму траєкторію руху точки В розбиваємо на дванадцять рівних частин, і методом засічoк будуємо дванадцять положень механізму.

Положення точки В позначимо В₀ , В₁ ….. В₁₁ відповідно у напрямку обертання кривошипа. Положення точок С₀ С₁ ….. С₁₁, визначимо засічками відповідної довжини ВС (160мм), та СD(довжини 50мм).