4.4 Логарифмический критерий устойчивости

Передаточная функция	lg( )	20lg k	lg( )
	-0,7782	22,9226	0,3679
	0,7595	0	0,7595
	1,0640	0	1,0640
	1,3595	0	1,3595

_{Вывод: система устойчива, т.к. ЛАХ разомкнутой системы пересекает ось абсцисс раньше, чем ЛФХ, спадая окончательно, переходит через значение –π.}

Раздел 5. Исследование сар в среде Simulink

_{Построение графика переходного процесса}

(без корректирующего звена)

Проведём обратное преобразование Лапласса:

Полученное дифференциальное уравнение решаем с помощью MATLAB Simulink:

Рис. 10. Решение дифференциального уравнения в MATLAB Simulink

Рис. 11. График переходного процесса

_{Построение графика переходного процесса}

_{(с корректирующим звеном)}

Проведём обратное преобразование Лапласса:

Полученное дифференциальное уравнение решаем с помощью MATLAB Simulink:

Рис. 12. Решение дифференциального уравнения в MATLAB Simulink

Рис. 13. График переходного процесса

Раздел 6. Проверка расчетов с помощью моделирования системы в среде matlab Simulink

_{Структурная схема САР в среде Simulink (без корректирующего звена)}

Рис. 14. Структурная схема САР без корректирующего звена в Simulink

Рис. 15. График переходного процесса

Рис. 16. ЛАХ и ЛФХ

Рис. 17. АФЧХ

_{Структурная схема САР в среде Simulink}

_{(с корректирующим звеном)}

Рис. 18. Структурная схема САР с корректирующим звеном в Simulink

Рис. 19. График переходного процесса

Рис. 20. ЛАХ и ЛФХ

Рис. 21. АФЧХ

_{Вывод: введение корректирующего звена увеличило запасы устойчивости по фазе, но уменьшило запасы устойчивости по амплитуде и величину перерегулирования. С введением корректирующего звена САУ стала более устойчивой.}

Заключение

_{В данной работе описана работа системы автоматического регулирования угловой скорости двигателя постоянного тока независимого возбуждения, выведены передаточные функции для данной системы. Выполнена проверка системы на устойчивость по частотным критериям Михайлова, Найквиста, логарифмическому критерию и алгебраическому критерию Гурвица. Введение в САУ корректирующего звена звена увеличило запасы устойчивости по фазе, но уменьшило запасы устойчивости по амплитуде и величину перерегулирования. С помощью Simulink была проверена система на устойчивость и на качество переходного процесса, как и для исходной системы автоматического управления, так и для скорректированной системы автоматического управления.}

Список используемой литературы:

_{1. Щербаков В.С. Конспект лекций по ТАУ}

_{2. Щербаков В.С., Сухарев Р.Ю. «Методические указания по выполнению курсовых работ» - 2011г.}

_{3. Александров Ю.В. «Основы автоматики и автоматизация производственных процессов в дорожном строительстве». - 1974 г.}

_{4. Герман-Галкин С.Г. «Компьютерное моделирование полупроводниковых систем MatLab 6.0»}

40