Уравнения Лагранжа второго рода

Уравнения Лагранжа второго рода представляют собой дифференциальные уравнения движения механической системы, составленные в обобщённых координатах:

где j – количество уравнений (j = 1, 2, …, n), n – число степеней свободы механической системы, T – кинетическая энергия системы, q_j – обобщённая координата, – обобщённая скорость,Q_j – обобщённая сила. Если q_j = x (м), то (м/с); если q_j = φ (рад), то (рад/с).