ЛР5_Исследование одноконтурной системы регулирования с ПИ-регулятором в условиях возмущающих воздействий на объект регулирования
.pdf
Рисунок 15 – График переходного процесса по каналу возмущения при ступенчатом
внешнем воздействии при п = 3, и = 4,5
По полученному графику производится расчет оценок качества
переходного процесса: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Расчет оценок качества: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
1) |
Динамическая ошибка: A1 = 0,19; |
|
|
|
|
|
|||||
2) |
Перерегулирование: σ = |
A3∙100% |
|
= |
0,065∙100% |
= 34,21%; |
|
||||
|
A1 |
0,19 |
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
3) |
Статическая ошибка: εст = y(∞) = 0, |
|
|
|
|
||||||
4) |
Степень затухания: Ѱ = |
A1−A2 |
|
= |
0,19−0,02 |
= 0,89 |
где A2 |
– вторая |
|||
A1 |
0,19 |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
амплитуда колебаний. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5) |
Время регулирования: tр = 58 с; |
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
11 |
|
|
|
|
|
|
|
|
6) Динамический |
коэффициент регулирования: Rд = |
Y1 |
∙ 100% = |
0,19 |
∙ |
|||||
Y0 |
1,6 |
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
100% = 11,875%. |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Сведем рассчитанные оценки качества в таблицу 2: |
|
|
|
|
||||||
Таблица 2 – Сводная таблица оценок качества |
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Оценка качества |
|
Со |
С |
С воздействием |
|
Со |
|
|
|
|
|
ступенчатым |
воздействием |
в виде блока с |
|
ступенчатым |
|
||||
|
шумом по |
в виде |
кусочно- |
|
шумом по |
|
||||
|
|
каналу |
нормального |
линейной |
|
каналу |
|
|
|
|
|
|
задания |
шума |
характеристико |
|
возмущения |
|
|||
|
|
|
|
й |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Динамическая |
|
0,43 |
0,42 |
0,42 |
|
|
0,19 |
|
|
|
ошибка 1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Перерегулирование |
|
54 |
42 |
42 |
|
|
34,21 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Статическая ошибка |
|
0 |
0 |
0 |
|
|
0 |
|
|
|
ст |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Степень затухания |
|
0,63 |
0,883 |
0,57 |
|
|
0,89 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Время |
|
48 |
12 |
96 |
|
|
58 |
|
|
|
регулирования: р |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Вывод
Произведено исследование динамики работы одноконтурной системы регулирования с ПИ-регулятором при воздействии на объект управления различных видов возмущающих воздействий: «ступенька», «нормальный шум», «блок с кусочно-линейной характеристикой». Было изучено влияния
каждого из вида возмущающих воздействий на оценки качества переходного
12
процесса САР с ПИ-регулятором. При внешнем воздействии в виде блока кусочно-линейной характеристики время регулирования, по сравнению с другими внешними воздействиями, значительно выше и равна 96 с. Остальные оценки качества переходных процессов при различных возмущениях одинаковых параметрах регулятора слабо отличаются.
Был получен переходный процесс по каналу возмущения системы автоматического регулирования с ПИ-регулятором и рассчитаны оценки его качества.
13