3127
.pdfРис. 7.15. Манипулятор и регулятор как элементы логического уровня системы управления
Таким образом, формируется еще один уровень иерархии системы управления L4, называемый логическим уровнем и осуществляющий управление всей совокупностью активных устройств, входящих в состав адаптивного робототехнического комплекса. Этот уровень представляет собой логическую сеть взаимодействующих между собой конечных автоматов. На рис. 7.16 приведен пример такой системы управления /8/.
|
|
|
М 2 |
|
М 1 |
L4 |
||||
|
|
|
1 |
|
1 |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
. . . |
|
|
||
|
L3 |
|
R1 |
R2 |
|
R3 |
R4 |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
L2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
L1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Манипулятор с |
|
|
Цикловой |
|
Оборудо- |
|
Система |
|
||
регулируемыми |
|
|
Рис.7.16. |
|
Система |
управления адаптивной РТС |
||||
приводами |
|
манипулятор |
|
вание |
|
очувствления |
||||
|
|
|
|
|
284 |
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
Рис. 7.18. Модель сетевого автомата с одним входом и одним выходом
Если в некотором состоянии автомата присутствует переход по пустому символу , то в его представлении в виде сети Петри отсутствует позиция p3. Аналогично обстоит дело с пустым выходным символом : в этом случае отсутствует позиция р4.
7.8. Метод управления сложной |
робототехнической |
|
системой |
Прежде чем перейти к описанию управляющей структуры, рассмотрим вопрос о том, каким образом строят управление одним объектом, описанным как конечный автомат.
Обсудим коротко проблему управления одним объектом, имея в виду использование этого подхода для построения управляющей сети. Рассматриваемые автоматы имеют один вход и один выход.
Пусть автомат О, интерпретируемый как объект управления, описывается следующим образом:
О=(U, Х о , Z, f о , hо ). |
(7.28) |
289