Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

3563

.pdf
Скачиваний:
2
Добавлен:
08.01.2021
Размер:
592.14 Кб
Скачать

11

 

 

 

нi0

0,32 431 138

рад с ,

 

так как 262 138 , то двигатель удовлетворяет этому показателю.

5. Проверка на перегрузку:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

M

ст

 

J

н

 

 

 

 

 

 

 

 

2500

 

M

 

 

 

 

 

 

 

 

J

 

i

 

 

 

 

треб

 

 

 

 

 

дв

 

 

 

 

i0

 

 

 

 

 

 

0

 

н

 

 

 

 

 

 

 

 

i0

 

 

 

 

 

 

 

431

 

 

5000

 

662 10 4

431 0,34 19,40Н м.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

431

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Отношение M тр M ном 19,40 12,5 1,55 2 ,

т.е.

двигатель удовлетворяет условию

(10) и (11).

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Делаем вывод, что двигатель выбран правильно, так как он удовлетворяет условию обеспечения требуемых скорости и нагрузки.

 

 

 

 

 

 

 

Таблица 2

Тип двигателя

Мощность на валу Pном, кВт

Частота вращения nном, об/мин

Напряжение питания Uном, В

Ток якоря I, А

Сопротивление обмотки Rя, Ом

Момент номинальный

Момент инерции Jд, кг·м²

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0,76

2500

 

8,2

0,237

2,96

 

 

 

0,45

1500

110

5,0

0,605

2,92

 

 

МИ-

0,37

1000

 

4,2

1,46

3,6

0,013

 

32

0,76

2500

 

4,1

0,85

2,96

5

 

 

0,45

1500

220

2,5

2,38

2,92

 

 

 

0,37

1000

 

2,1

5,27

3,6

 

 

 

1,6

2500

 

19,2

0,147

6,25

 

 

 

1,1

1500

110

13,0

0,42

7,15

 

 

МИ-

0,76

1000

 

9,0

1,5

7,4

0,040

 

41

1,6

2500

 

9,5

0,58

6,25

8

 

 

1,1

1500

220

6,4

1,7

7,15

 

 

 

0,76

1000

 

4,5

3,32

7,4

 

 

 

3,2

2500

 

36,3

0,06

12,5

 

 

 

1,6

1500

110

18,2

0,192

10,4

 

 

МИ-

1,1

1000

 

12,6

0,435

10,7

0,066

 

42

3,2

2500

 

18,2

0,239

12,5

2

 

 

1,6

1500

220

9,1

0,75

10,4

 

 

 

1,1

1000

 

6,3

0,71

10,7

 

 

МИ-

5,0

2500

 

27,2

19,4

 

 

3,2

1500

220

17,1

20,8

0,127

 

51

 

1,6

1000

 

8,7

15,6

 

 

 

 

 

 

МИ-

7,0

2500

 

37,0

0,065

27,2

 

 

4,5

1500

220

24,0

0,162

29,2

0,153

 

52

 

2,5

1000

 

13,1

0,392

24,2

 

 

 

 

 

 

12

Практическая работа №3

Определение передаточных функций электродвигателей

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Теоретическая часть

 

 

 

 

 

 

 

 

Схема включения двигателя постоянного тока независимого возбуждения

+

 

 

 

 

U

 

 

 

Переходные процессы в двигателе описывают систе-

 

 

 

 

 

 

 

мой уравнений:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

E

 

 

 

 

 

U R

я

I L

dI

E, где E c k

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

dt

e

e

(12)

I

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

d

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Mдв Mст

J

, где Mдв cм kм I

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

М

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

dt

 

 

 

 

 

Rя

 

 

 

Мдв

где U – напряжение питания двигателя; – сопротивление

 

 

 

 

 

 

 

 

цепи якоря; I – ток якоря; L – индуктивность рабочей об-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ОВ

Iв

 

 

 

Rв

 

 

 

мотки; E – противо ЭДС; Mдв

– вращающий момент двига-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Uв

 

 

 

 

 

теля; Mст – постоянный (статический) момент нагрузки; J

 

 

 

 

 

 

 

+

 

момент инерции двигателя; Ф – магнитный поток возбуж-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

дения; ce , ke , cм , kм – коэффициенты ЭДС и момента; –

угловая скорость вращения двигателя.

 

 

 

 

 

 

 

 

При отсутствии значения R в расчетах можно принять

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

R 0,5(1)Uном Iном

 

 

(13)

(определяем по номинальным значениям соответственно КПД, напряжение и ток двигателя, в случае если величина R не задана);

L c

Uном

 

 

,

(14)

2 p n

I

 

 

 

дв ном

 

ном

 

где c 6 8 (коэффициент, принимающий меньшее значение для двигателей малой мощности и большее – для двигателей большей мощности); pдв – число

пар полюсов двигателя.

 

W1(P)

 

В дальнейшем будем рассматривать систе-

U(P)

 

му уравнений (12) с переменными в виде малых

 

 

Двигатель

 

 

 

 

 

ω(P)

отклонений от установившегося режима: u, i.

 

 

постоянного

Передаточная функция – это

отношение

Mст(P)

 

 

тока

 

 

преобразования Лапласа выходного

сигнала к

Mн(P)

 

 

 

 

входному.

 

W2(P)

 

 

 

 

 

Перепишем эти уравнения в операторном виде, используя символ дифференцирования p:

 

 

u

u ke (Rя L p) i;

 

 

 

или

ke

kмi Mн J p ,

 

 

 

i

 

 

(Rя L p)

M

н

J p

;

 

 

kм

ke

 

 

 

 

 

 

(15)

 

M н

J p

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

kм

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

13

откуда

u

ke

 

L J

ke kм

 

p2 Rя J p ke kм

Rя

 

 

 

L

 

 

 

 

1

 

 

p

Mн .

k k

 

R

 

 

 

 

 

e

м

 

я

 

 

Находим отсюда скорость:

 

L J

 

R J

 

 

 

p2

я

 

 

 

 

 

 

ke kм

 

ke kм

 

 

 

 

u

 

 

Rя

 

 

 

L

 

 

p 1

 

 

 

 

 

 

 

1

 

 

p

Mн ,

k

k

 

k

 

R

 

 

 

e

 

 

 

 

 

 

 

e

 

 

 

м

 

я

 

 

или

Tэ Tм p2

Tм p 1 k1 u k2 1 Tэ p Mн ,

 

 

 

 

 

 

(16)

откуда

 

 

 

 

 

 

k2 1 Tэ

p

 

 

 

 

 

 

p

 

 

k1

 

u p

M

 

p ,

(17)

 

T

T p2 T p 1

T T p2 T p 1

н

 

 

 

 

 

 

 

 

 

э

м

м

 

э м

м

 

 

 

 

где Tэ L Rя и Tм JRя ke kм – соответственно электромагнитная и электромеханическая постоянные времени двигателя, с; k1 1 ke – коэффициент усиления двигателя, 1/В·с; k2 Rя kekм – коэффициент пропорциональности, 1/с·Н·м.

Значение коэффициентов ke , kм могут быть определены по номинальным параметрам двигателя:

 

ke

 

Uном Rя I

 

 

и

kм

Mном

 

 

Pном

.

 

 

(18)

 

 

 

 

 

ном

 

 

 

 

 

 

 

 

I

 

ном I

 

 

Передаточные функции двигателя (вход – напряжение питание или мо-

мент нагрузки, выход – скорость вращения) отсюда в операторном виде:

W1 p

 

 

k1

 

 

и W2 p

 

k2 1 Tэ p

 

.

 

Tэ Tм

p2 Tм p 1

 

Tэ Tм p2 Tм p 1

(19)

 

 

 

 

 

 

Переходной процесс для вещественных отрицательных корней будет апериодическим, для комплексных сопряженных – колебательным. В любом случае вещественная часть корней должна получиться отрицательной (затухающий характер переходного процесса).

Пример расчета

Определить передаточные функции ИД (ИД и его технические данные взять из лабораторной работы №1).

1. Коэффициент ЭДС определяем по номинальным значениям парамет-

ров:

ke

U

ном

Rя I

 

110 36,3 0,06

0,41

B с рад .

 

ном

262

 

 

 

 

 

2. Коэффициент момента согласно уравнению (19):

k м

 

M ном

 

12,5

 

0,344

Н м А .

 

 

 

 

 

 

36,3

 

 

I

 

 

3. Полный момент инерции двигателя:

J J дв

J н

0,0662

5000

0,0931

кг м2 .

i02

4312

 

 

 

 

14

4. Электромеханическая постоянная времени двигателя:

Tм

 

JRя

 

 

0,0931 0,06

0,039 c .

ke

k

 

0,41

0,344

 

 

м

 

5. Электромагнитная постоянная времени:

Tэ

L

 

c U ном

 

 

8 110

 

0,081

c .

Rя

Rя 2 pдв nном I

 

0,06 2 1

2500 36,3

 

 

ном

 

 

6. Коэффициент передачи двигателя по скорости

k

1

 

1

 

2,44

рад

.

 

 

 

 

1

ke

0,41

 

с B

 

 

7. Коэффициент передачи двигателя по моменту нагрузки:

k2

 

Rя

 

0,06

0,42

рад

 

.

ke k м

0,41 0,344

с Н

 

 

 

 

 

м

8. Отсюда передаточные функции двигателя:

 

W p

 

2,44

 

 

 

 

рад

;

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1

 

0,081 0,039 p2 0,039 p 1

 

с B

 

 

 

 

 

 

 

 

W2

p

 

 

0,42 1 0,081 p

.

 

 

рад

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0,081

0,039 p2 0,039 p 1

 

с Н

 

 

 

 

 

м

Корни характеристического уравнения вещественные отрицательные, что говорит о затухающем апериодическом характере переходного процесса. Для комплексных корней с отрицательной вещественной частью переходный процесс затухающий колебательный.

Практическая работа №4

Выбор усилителя и расчет измерителя рассогласования

 

 

Wус

 

Wид

 

 

 

 

 

Зад

∆Rу

Операцион-

Uн, Iн

Исполни-

ный усили-

тельный

 

 

 

 

тель

 

двигатель

 

 

 

 

ИД

 

 

 

 

 

ОС

Рис. 9 Структурная схема АСР

Исходными данными для выбора усилителя являются: мощность, напряжение питания и ток исполнительного электродвигателя, определенные в предыдущей части.

Операционные усилители выполняют не только функции суммирования и усиления сигнала, но и выполнение некоторых других математических операций над сигналами, поэтому суммирующие усилители в этих системах называ-

15

ют регуляторами. Используют четыре типа регуляторов: П – регулятор, ПИ – регулятор, ПД – регулятор и ПИД – регулятор.

Операционный усилитель – это усилитель с нечетным числом каскадов усиления и с большим коэффициентом усиления (Ку 1000), охваченный сильной отрицательной обратной связью и практически не имеющий дрейфа нуля.

Математические операции, выполняемые операционным усилителем, определяются видом сопротивлений обратной связи и входной цепи.

На рис. 10 приведены схемы П и ПИ – регуляторов.

Рис. 10 Схемы П и ПИ – регуляторов

Сигнал на выходе П – регулятора пропорционален входному, т.е.

Uв ых kUв х ,

где k Ro,c R1 .

Сигнал на выходе ПИ – регулятора пропорционален входному и интегралу от входного сигнала по времени, т.е.

 

 

 

 

 

T

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Uв ых

k

 

Uв хdt kUв х ,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0

 

 

 

 

 

 

 

 

 

или в операторной форме

 

 

 

W p

Uв ых р

 

 

1 T0 p

 

1 T0 p

1

 

 

 

 

 

k

 

 

 

 

k

 

;

U

в х

р

T p

T p

T p

 

 

 

 

 

 

 

0

 

01

 

01

 

k 1 ,

T01

где T0 Ro,cC; k Ro,c R1; T01 R1C; P - оператор .

На рис. 11 приведены схемы ПД и ПИД – регуляторов.

16

Рис. 11 Схемы ПД и ПИД – регуляторов Для управления мощным исполнительным устройством, которым являет-

ся ИД, необходимо применять усилитель сигнала датчика (непрямое регулирование). Датчик, измеряющий рассогласование между задаваемым и фактическим положением (скоростью, ускорением или другими параметрами рабочего органа), может быть выполнен на потенциометрических измерительных преобразователях (ИП), сельсинах или других датчиках, включаемых обычно дифференциальной схеме. Если управляемая величина – ток, напряжение, момент и т.д., а задатчиком является задающая рукоятка или ось, то сигнал рассогласования может быть получен с помощью различных датчиков.

Исходными данными по выбору потенциометрического датчика являются: сопротивление датчика и напряжение питания датчика, выбираемые по номеру варианта из табл. 3.

Таблица 3

Технические данные потенциометрических датчиков ПД или ПП

Вариант

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Напря-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

жение

21

22

23

24

25

26

27

28

29

30

питания,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

В

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Сопро-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

тив-

110

120

130

140

150

160

170

180

190

200

ление,

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

Ом

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

17

Потенциометрический датчик (рис. 12,а) углового (линейного) смещения

без нагрузки обеспечивает выходное напряжение U вых U

Rx

, где U – напряже-

 

 

RД

ние питания; Rx – сопротивление части датчика, соответствующее относительному смещению движка x (от 0 до 1); RД – полное сопротивление датчика. Иначе: Uвых U x. При наличии нагрузки выходное напряжение датчика, см. рис.12, б

U вых I

Rx Rн

, или U вых

 

 

U

 

 

 

 

Rx Rн

,

 

 

 

 

Rx Rн

 

 

 

Rx Rн

RД

Rx

 

 

 

Rx Rн

 

 

 

Rx

Rн

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

а)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

б)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Рис.12

 

 

 

 

 

откуда

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Uвых

 

 

 

 

U

 

 

 

, или U вых

U

 

 

,

(20)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

RД Rx

 

R

2

 

 

 

1 1

 

x

 

 

 

 

 

 

 

RД Rн

 

 

 

 

 

 

 

R R

R R

R R

x

 

 

 

 

 

 

 

 

 

x

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

x н

 

x н

 

x н

 

 

 

 

 

где x Rx

RД ; Rн

RД – относительное сопротивление нагрузки.

 

а)

б)

 

Рис. 13

При включении датчика по схеме рис. 13,а можно изучать его работу согласно эквивалентной схеме (рис. 13,б). Обозначим падения напряжений на любом резисторе схемы R соответственно U k (k 0,1...5) . Поскольку все элемен-

18

ты – резисторы, тип компонентного уравнения U k ik Rk (закон Ома). Всего та-

ких уравнений 5. Топологические уравнения (описывающие «форму», т.е. характер соединений в схеме) представим в виде уравнений равновесия – для узлов а и б:

i1 i2 i5 0 и i3 i5 i4 0 , (21)

а также в виде уравнений совместимости – для контуров, включающих источник питания (см. схему на рис. 2,б):

U1 U 2

U ; U3 U 4 U и U1

U5

U3 0 .

(22)

Так как необходимо найти i5 (ток в нагрузке), получена система 5 уравне-

ний с 5 неизвестными (i1… i5):

 

 

 

 

 

 

 

 

 

i1 i2

i5

0

 

 

 

 

 

 

 

i3 i5

i4

0

 

 

 

 

(23)

 

 

R1i1 R2i2 U

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

R3i3 R4i4 U

 

 

 

 

 

 

 

R1i1 R3i3 R5i5 0

 

 

 

 

 

Составляя и решая матрицу коэффициентов при неизвестных, получим i5.

i5

 

U

R2 R3 R1 R4

 

 

 

.

(24)

R5 R1

R2 R3 R4 R1 R2 R3 R4 R3 R

4 R1 R2

 

 

 

В задаче необходимо выполнить расчет зависимости выходного тока ИР

при неизменном среднем положении движка второго датчика (например, при заторможенном регулирующем органе, т.е. при R3 R4 12 RД ).*

Значения R1 и R2 следует принять равными R2 xRД ;* R1 1 x RД *.С учетом значений R1 R4 выражение (24) следует упростить. После упрощения выражение (24) следует рассчитать значения тока i5 при x=0; 0,1; 0,2; …; 1,0, при этом, очевидно, R5 RУУ * (входное сопротивление выбранного усилителя). Выходное напряжение Uвыхн i5 Ry , напряжение на выходе датчика на холостом ходу может быть получено путем упрощения выражения:

U

х.х

U

R2 R3

R1 R4

 

 

 

U

R2 R3 R1 R4

 

(25)

вых

R

R

 

R R

 

 

R2

.

 

 

 

 

2

4

 

 

 

 

 

1

 

3

 

 

 

Д

 

 

Последнее выражение известно из теории мостовых схем.

Абсолютная методическая погрешность датчика определяется разностью выходного напряжения на холостом ходу и под нагрузкой:

U Uвыхх.х Uвыхн .

(26)

Порядок выполнения задания

19

1.Упростить уравнение (24) с учетом условий * , где х – относительное смещение движка датчика от нижней до верхней части датчика.

2.Рассчитать значение тока нагрузки (тока ИР) по выражению, полученному в п. 1, при х=0; 0,1; 0,2; …;1,0.

3.Рассчитать значение выходного напряжения Uвыхн i5 Ry и на холостом

ходуUвыхх.х .

4. Рассчитать значение абсолютной погрешности U преобразования датчика в зависимости от х.

Данные привести в виде таблицы

 

 

 

 

 

 

Таблица 4

 

 

 

 

Относительное смеще-

 

 

 

 

Показатели

 

ние движка, х

 

 

 

 

 

 

0

0,1

0,2

0,3…

0,8

0,9

1,0

 

 

 

 

1) Ток в нагрузке датчика,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

i5

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2) Выходное напряжение

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

нагруженного датчика,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

U н

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

вых

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3) Выходное напряжение

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

датчика на холостом ходу,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

U х.х

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

вых

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4) Абсолютная погреш-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ность выходного напря-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

жения датчика, U

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5. Построить графики зависимостей показателей работы датчика п.п. 1-4

таблицы в зависимости относительного смещения движка i

, U н

, U х.х

, U от х.

 

 

 

 

 

5

 

вых

вых

 

Практическая работа №5

Расчет потенциометрического преобразователя со средней точкой

Дана потенциометрическая схема включения реостатного датчика с подключением сопротивления нагрузки между средней точкой сопротивления и движком потенциометра (рис. 14). Исходные данные для расчетов приведены в табл. 5.

Необходимо:

1. Определить при изменении относительного перемещения движка от

20

Рис. 14 Схема потенциометрического датчика с отводом

-0,5 до +0,5 с интервалом через 0,1: ток нагрузки Iн , выходное напряжение потенциометра Uвых при Rн ; выходное напряжение Uвых на нагрузке; мощность выходного сигнала Р, абсолютные U и относительные U погрешности нагруженного потенциометра.

2. Определить абсолютную и относительную погрешность при увеличении сопротивления нагрузки в десять раз (10 Rн ) и относительном перемеще-

нии движка 0,5. Сравнить результаты расчетов с погрешностями при заданном значении сопротивления нагрузки в той же точке и сделать выводы.

3. Построить в прямоугольной системе координат перечисленные ниже характеристики потенциометра при изменении относительного перемещения движка от -0,5 до +0,5: статическую характеристику при холостом ходе ( Rн )

Uвых0 fX , то же, при нагрузке Uвых f (X ) ; крутизну характеристики K f (X ) ; относительную погрешность U f (X ) . Результаты расчетов свести в табл. 6.

Таблица 5

Показа-

 

 

 

Номер в а р и а н т а

 

 

 

тели

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Напряжение

110

110

110

110

110

220

220

220

220

220

питания U п , В

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Сопротивление

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

потенциометра

300

100

200

400

400

200

200

150

400

600

R, Ом

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Сопротивление

400

200

400

500

600

300

450

200

600

800

нагрузки Rн , Ом

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]