arduino-1-80

a

b

c

d

e

f

g

h

i

1

1

2

2

3

3

4

4

5

5

6

7

7

8

8

9

9

10

10

11

11

12

12

13

13

14

14

15

15

16

16

17

17

18

18

19

19

20

20

21

21

22

23

24

25

26

27

27

28

28

29

29

30

30

a

b

c

d

e

f

g

h

i

8

Код Arduino:

Откройте в Arduino IDE // Файл > Примеры > MaxKit.ru > lesson_7

На заметку:

#include специальная директива препроцессора, которая вставляет

#include <Servo.h>

библиотеку (или любой другой файл) в ваш проект. Вы можете ввести

эту команду вручную, или выбрать установленную библиотеку из меню

ArduinoIDE: Скетч> Импортировать Библиотеку> Add Library.

Библиотека Servo содержит новые команды, которые позволяют

Servo servo1;

управлять различными сервоприводами. Чтобы подготовить Arduino

для управления серводвигателем, вы должны сначала создать

servo1.attach(9);

«объект» Servo для каждого сервопривода (мы назвали его "servo1"),

а затем прикрепить (attach) его к цифровому порту (у нас это порт 9).

Сервоприводы не умеют вращаться по кругу, но умеют занимать

определенную позицию. Мы используем команду write() библиотеки

servo1.write(180);

Servo, чтобы установить сервопривод в указанное число градусов

(от 0 до 180). Помните, что сервоприводу требуется время, чтобы

достичь определенной позиции, поэтому дайте ему задержку delay().

Что вы должны увидеть:

Вы должны увидеть, как ваш серводвигате

переходит в различные позиции на разных

скоростях. Если двигатель не двигается,

проверьте соединения и убедитесь,

что код загружен в Arduino, или

воспользуйтесь советами по

устранению неполадок ниже.

Возможные трудности:

Применение в жизни:

Servo не крутится

Роботизированные механические руки, которые

Даже с цветными проводами есть шанс

используются на автомобильных заводах.

подключить серво в обратном направлении.

Проверьте правильность соединений.

Тем не менее не работает

Ошибка, которую мы сделали несколько раз -

забыли подключить провода питания +5 вольт

и землю.

Двигается рывками

Если серво начинает двигаться рывками и

мигает светодиод на борту Arduino, это говорит

о том, что не хватает мощности питания.

Воспользуйтесь сетевым адаптером вместо

USB, это должно решить проблему.

ОПЫТ 9

9

+5 вольт

Датчик изгиба

(5V)

Pin A0

резистор

В этом опыте мы используем Flex Sensor, или

(10 КоМ)

“Датчик Изгиба”. Его основа - пластиковая

(Коричн.-Черн.-Оранж.)

полоска с нанесенным слоем угля. Также

как у переменного резистора, у него меняется

flex

сопротивление, но вместо поворота ручки, вам

sensor

приходится сгибать его, тем самым изменяя

+5 вольт

сопротивление. Для обнаружения этих

изменений, мы снова используем “делитель

(5V)

напряжения”. Наклоняя “Датчик” в одном

Pin 9

направлении, он изгибается, и чем больше он

изгибается, тем выше становится его

сопротивление. Приблизительный интервал

изменений от 10 кОм до 35 ком. В этой схеме

опривод

мы будем использовать Flax Sensor для

контроля положения сервопривода.

GND

(земля) (-)

:

F

Рез

П

ДЕТАЛИ

10 К

1

1

X11

Если в вашем наборе

отсутствует датчик изгиба,

вы можете заменить его,

не меняя схемы,

фоторезистором.

Подправив код.

см. коментарий в скетче.

a

b

c

d

e

f

g

h

i

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

14

15

15

16

16

17

17

18

19

20

21

21

22

22

23

23

24

24

25

25

26

26

27

27

28

28

29

29

30

30

a

b

c

d

e

f

g

h

i

В связи с тем, что значения делителя напряжения Flex

Sensor / резистор, находятся в пределах от 600 до 900, а не

servoposition = map(flexposition, 600, 900, 0, 180);

от 0 до 1023 (0 - 5 Вольт), нам понадобится функция map(),

как удобный способ преобразовать один диапазон в другой.

servoposition = constrain(servoposition, 0, 180);

В дополнении мы используем функцию constrain(), которая

проверит и если надо задаст новые значения, так чтобы они

“вписались” в область необходимых: от 0 до 180.

Serial.print("sensor: ");

Serial.print(”sensor: ”); напечатает sensor:, добавит значение

Serial.print(flexposition);

из переменной flexposition, далее Serial.print(” servo: ”);

напечатает servo:, с пробелом перед словом servo, добавит

Serial.print(" servo: ");

значение из переменной servoposition, и после этого, из за

Serial.println(servoposition);

Serial.println, переведет курсор на новую строку.

Что вы должны увидеть:

Вы должны увидеть поворот

серводвигателя в соответствии с тем,

на сколько много вы изогнули гибкий

датчик. Если схема не работает,

убедитесь в том, что все собрано

правильно, а также загружен ли код в

Arduino, или просмотрите советы по

устранению неполадок ниже.

Возможные трудности:

Применение в жизни:

Servo не поворачивается

Яркий пример применения датчиков изгиба-

Даже в цветных проводах идущих от серво

это игровые консоли Nintendo “Power Glove”.

легко ошибиться. Возможно ошибка в этом.

Это был первый игровой видео контроллер,

Servo не движется, как ожидалось

который использовал имитацию движения рук

на экране в реальном времени.

Датчик предназначен для изгиба в одном

направлении, попытайтесь изгибать полоску

в противоположную сторону.

Малый диапазон поворота Servo

Вам нужно попытаться изменить диапазон

значений в функции map().