ROS-KUBUNTU-install

Приложение 1. Что такое ROS. Основные понятия

ROS (Robot Operating System) представляет собой надстройку над ОС, которая позволяет эффективно разрабатывать системы управления роботами. По сути, ROS — это набор из различных сервисов и библиотек, таких как:

OpenCV — библиотека, содержащая алгоритмы компьютерного зрения и обработки изображений;

PCL — библиотека для работы с облаками 3D-точек;

Ogre — объектно-ориентированный графический движок с открытым исходным кодом;

Orocos — библиотека для управления роботами.

и т.д.

Также в ROS входят драйверы для различных манипуляторов и сенсоров (включая Microsoft Kinect). Основополагающим преимуществом, отличающим ROS от других наборов библиотек, является клиент-серверная архитектура ROS — разработчики реализовали механизм пересылки сообщений между различными объектами, возможность построения распределенных систем и предоставление «brige'ей» к языкам С++ и Python.

Основные понятия

Пакет (package). Наименьшая единица файловой системы (ФС). Представляет собой директорию, содержащую в себе какие-либо данные, библиотеки, исполняемые и конфигурационные файлы и т.д. и т.п., логически объединенные в какой-то полезный модуль. Цель такого структурирования — повышение удобства и возможности повторного использования.

В свою очередь, пакеты объединяются в стеки.

Узел — это запущенный процесс, который умеет общаться с другими процессами. Шина — именованный канал, соединяющая различные узлы.

Узлы и шины формируют асинхронный механизм обмена данными.

Приложение 2. Создание загрузочной флешки USB под

Windows

Для запуска Ubuntu (KUbuntu) с USB следует использовать накопитель объемом минимум 2GB. Далее следует скачать и установить USB-установщик. Например, с сайта pendrivelinux.com (http://www.pendrivelinux.com/universal-usb-installer-easy-as-1-2-3/).

Скачать программу вроде Universal-USB-Installer-1.9.5.1.exe, следовать простейшим инструкциям:

1. Выбрать подходящий вариант (KUbuntu, Ubuntu Desktop Edition и проч.) из списка.

2. Нажать 'Browse' и открыть загружаемый ISO-файл.

Приложение 3. Установка Kubuntu

Шаг 1. Скачиваем Kubuntu с официального сайта http://www.kubuntu.org/news/12.04release и жмем “Download an image” (Рис.1).

Рис. 1.

Шаг 2. Жмем “DownLoad Kubuntu” (Рис. 2)

Рис. 2.

Шаг 3. Жмем “Begin 32-bit (recommended) download” (Рис. 3).

Шаг 5. Не вынимая флешки (!!!), перезагружаем компьютер и заходим в BIOS; для этого нажимаем кнопку del несколько раз во время загрузки компьютера. (До появления загрузочного экрана Windows или любой другой установленной операционной системы)

Шаг 5. В BIOS'е выбираем вверху вкладку Boot. Если флешка не была вынута, то будет видна вкладка Hard Disk Drives. (Если ее нет, вставьте флешку, перезагрузите компьютер и снова войдите в BIOS). Выбираем ее и во вкладке 1-st Drive меняем устройство, которое было указано в нем (Жесткий диск) на флешку (Выбираем имя флешки).

Шаг 6. Во вкладке Boot выбираем Boot Device Priority и в 1-st Boot Device также указываем флешку.

Шаг 7. Нажимаем F10 и Ok. (Выходим и сохраняем изменения).

Шаг 8. После перезагрузки компьютера вы увидите установочный экран Kubuntu.

Нажимаем F2 и выбираем русский язык (на самом деле, лучше - английский).

Жмем 'Запустить Kubuntu'.

Шаг 9. После загрузки выбираем 'Установить Kubuntu', затем 'Продолжить'. Ставим галочку в меню 'Вручную' и выбираем 'Продолжить'.

Шаг 10. Выбираем свободную область и создаем 3 раздела с помощью кнопки 'Add':

Раздел под систему: Размер около 15 Гб, Use as: ext4, Mount point: /

Жмем 'Ок'.

Раздел под Swap: Размер около 2Гб, Use as: раздел подкачки Жмем 'Ок'.

Раздел /home: Размер около 20 Гб, Use as: ext4, Mount point: /home

Жмем 'Ок'.

Шаг 11. Выбираем 'Установить сейчас', затем 'Продолжить' и 'Продолжить'.

Шаг 12. Вести имя учетной записи и пароль и выбрать 'Продолжить'.

Шаг 13. Ждем, пока программа установит Kubuntu.

Приложение 4. Импорт пакета ROS в среду разработки

QtCreator

Интегрированная среда разработки QtCreator обладает всем необходимым функционалом для ведения разработки интегрированных в ROS приложений. Среда полностью поддерживает системы сборки cmake и catkin.

QtCreator должен запускаться из среды, в которой объявлены переменные среды ROS. Для этого необходимо либо настроить окружение рабочего стола на обработку файлов setup.*sh, либо настроить ярлык приложения, либо запускать QtCreator из bash (в этом случае будут использованы переменные, ранее добавленные в .bashrc).

Пример порядка импорта проекта

Шаг 1. Запустить QtCreator из bash: в терминале выполнить команду qtcreator.

Примечание: Если при установке ROS был выполнен опциональный пункт в шаге 7, то переменные среды будут доступны в рабочем окружении, что позволяет запускать QtCreator его средствами.

Шаг 2. Файл > Открыть файл или проект... (File > Open file or project) или Ctrl + O.

Шаг 3. Выберите файл CMakeLists.txt из папки пакета (важно не перепутать с CMakeLists.txt в корне рабочего окружения).

Шаг 4. В диалоге выбора (рис. а) директории для сборки выбрать директорию build/<имя пакета> из корневой директории рабочего окружения. Далее/Next.

Шаг 5. В следующем диалоге (рис. б) предпочтительно указать в качестве аргумента CMake определение

-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=<путь до директории devel рабочего окружения>.

После этого выполняйте Run CMake. Если при оформлении пакета не было допущено ошибок, CMake должен выполниться успешно, после чего станет доступна кнопка

Finish.

Источники

Официальный сайт ROS http://www.ros.org/wiki/ Документация http://wiki.ros.org/

Русскоязычная документация по ROS http://robocraft.ru/page/robotics/#ROS Документация по топикам http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics Официальный сайт Kubuntu http://www.kubuntu.org/

Официальный сайт Lubuntu http://lubuntu.net/

Шпаргалка по ROS Hydro http://clearpath.wpengine.netdna-cdn.com/wp- content/uploads/2014/01/ROS-Cheat-Sheet-Landscape-v2.pdf

Воробьев В.В., Моисеев А.И. Установка ROS // Рабочий отчет RWR-2014-05-02.3, -М.: Robofob Lab, 2014